Робот МиниСумо №2 (Циклоп-1)
Автор Administrator   
12.03.2008 г.
Завершена разработка и тестирование робота для МиниСумо №2 (проект Циклоп-1)

Мобильный робот, разработанный для участия в соревнованиях RoboSumo.
Является развитием проета РБА 1

Проект отличает наличие датчика расстояния (Sharp GP2D120), который позволяет роботу производить поиск и последующее сопровождение цели. Применение одного датчика (отсюда и происходит название Циклоп) потребовало гибкого алгоритма.

Галерея
Механика
Механическая часть не подверглась сильным изменениям:
  • добавлена защита датчиков поверхности, препятствующая их механическому повреждению.
    Электроника:
  • Бортовой компьютер выполнен на одной микросхеме. Микроконтроллер ATMega8 обеспечивает весь функционал робота в реальном режиме времени.
  • На борту интегрирован интерфейс RS232, что позволяет получать телеметрию с робота в режиме on-line и производить смену прошивки микроконтроллера без дополнительного программатора.
  • Введен индикатор, отображающий системную информацию.
  • Добавлен динамик.
  • Управление энергопотреблением (управляет подачей питания на датчик расстояния, в зависимости от текущего режима работа)
    Поведенческий алгоритм

    Включает набор маневров (отойти назад, отойти влево, отойти вправо, поиск цели, сопровождение цели, гулять, пустышка), имеющих приоритеты (самый высокий у маневров "отойти назад"), переходы между ними, блока анализа ситуации, который выдает рекомендуемый маневр - если его приоритет выше приоритета текущего маневра - происходит переход к выполнению маневра более высокго приоритета.
    Приложение
  • Схема электрическая принципиальная робота MiniSumo (Циклоп - 1)
  • Прошивка микроконтроллера
    • Последнее обновление ( 14.06.2011 г. )