Управляемая Мобильная Платформа

Управляемая мобильная платформа состоит из несущей рамы, колесных приводов, аккумулятора, бортового вычислительного комплекса (далее БВК)

Платформа

Рассматривались и практичски были воплощены:

• Четырехколесная схема с приводом на каждое колесо, поворот танковым способом
• Платформа с задними ведущими колесами, впереди поворотная колесная ось
• Трехколесная (два ведущих колеса, одно подруливающее)

 

Рама собрана из квадратного стельного профиля, сваренного между собой (первый вариант был сделан на основе уголков

Каждое колесо приводится в движением индивидуальным двигателем (стеклоподъемник ВАЗ)

 

 

Бортовой вычислительный комплекс

Краткое описание:

Бортовой Вычислительный Комплекс (БВК) предназначен для управления мобильной платформой. Построенный на основе сетевого стандарта rs485 БВК позволяет получать внешнюю информацию, анализировать ее и принимать решения, управлять исполнительными устройствами. Построенный по принципу Master/Slave БВК содержит центральный вычислительный модуль (мозг, далее ЦВМ) и набор перифирийных модулей.

ЦВМ обладает следующими возможностями:

1. Прием сигнала с приемника пропорционального управления
2. Управление бортовой сетью RS485
3. Управление сетью приборных плат I2C
4. Контроль напряжения аккумулятора, визуализация, аудиолизация

Особенности функционирования ЦВМ:

1. Прием сигнала присходит с микшированного (содержащего сигналы всех каналов) сигнала
2. При отсутствие сигнала от приемника радиоуправления (в течение 0.2s) переход в режим остановки
3. Анализ количества каналов в микшированном сигнале (планируется)
4. Обработка входящего сигнала помехозащищенным алгоритмом
5. Функция контроля входящего потока, позволяющая распознать ситуацию потери сигнала
6. Анализ напряжения питания

Напряжение, В	Тип сигнала	Действие
>12	Нет	Нет
>11.5	Редкий	Нет
>10.5	Частый	Отключение вторичных потребителей
<10,5	Непрерывный

 

Исполнительные устройства:

 

Драйвер двигателя (сдвоенный)

Функции:

1. Прием команды
2. Поддержание выходного напряжения на каждом канале в соответствие с принятой командой

Особенности:

1. ШИМ модуляция 40КГц
2. Начальная настройка – холостой ход
3. При отсутствие сигнала от управляющего компьютера переход в режим холостого хода

 

Адреса исполнительных устройств:

0x80    Главный Бортовой Компьютер

0x81    Драйвер привода мобильной платформы

0x82    Драйвер привода башни (вертикальный+горизонтальный каналы)