Интеллектуальные Мобильные Роботы - Робот МиниСумо №2 (Циклоп-1)

Меню Содержимое

Мобильные платформы

Робот МиниСумо №2 (Циклоп-1)

Мобильные платформы

Электронные проекты

Робот МиниСумо №2 (Циклоп-1)

Печать

E-mail

Автор Administrator
12.03.2008 г.
Завершена разработка и тестирование робота для МиниСумо №2 (проект Циклоп-1) Мобильный робот, разработанный для участия в соревнованиях RoboSumo. Является развитием проета РБА 1 Проект отличает наличие датчика расстояния (Sharp GP2D120), который позволяет роботу производить поиск и последующее сопровождение цели. Применение одного датчика (отсюда и происходит название Циклоп) потребовало гибкого алгоритма. Галерея Механика Механическая часть не подверглась сильным изменениям: добавлена защита датчиков поверхности, препятствующая их механическому повреждению. Электроника: Бортовой компьютер выполнен на одной микросхеме. Микроконтроллер ATMega8 обеспечивает весь функционал робота в реальном режиме времени. На борту интегрирован интерфейс RS232, что позволяет получать телеметрию с робота в режиме on-line и производить смену прошивки микроконтроллера без дополнительного программатора. Введен индикатор, отображающий системную информацию. Добавлен динамик. Управление энергопотреблением (управляет подачей питания на датчик расстояния, в зависимости от текущего режима работа) Поведенческий алгоритм Включает набор маневров (отойти назад, отойти влево, отойти вправо, поиск цели, сопровождение цели, гулять, пустышка), имеющих приоритеты (самый высокий у маневров "отойти назад"), переходы между ними, блока анализа ситуации, который выдает рекомендуемый маневр - если его приоритет выше приоритета текущего маневра - происходит переход к выполнению маневра более высокго приоритета. Приложение Схема электрическая принципиальная робота MiniSumo (Циклоп - 1) Прошивка микроконтроллера
Последнее обновление ( 14.06.2011 г. )

« Пред.		След. »

© 2025 Интеллектуальные Мобильные Роботы