РБА1 (Робот-Сумоист №1) |
Автор Administrator | |
28.09.2007 г. | |
Описание РБА-1 (Робот Борец Автономный № 1) Мобильный робот, разработанный для участия в соревнованиях RoboSumo. Механическая часть Робот собран по классической трехколесной схеме с двумя ведущими и задним подруливающим колесом. Правила, предъявляемые к роботам категории minisumo (вес до 500г, габариты до 10x10 см) потребовали весьма компактного размещения элементов. Двигатели переделаны из сервоприводов Futaba (цена 15$). Колеса сделаны из консервных крышек. По ободу на них наклеен скотч, что улучшило их сцепление с поверхностью. Сенсоры. Робот имеет сенсоры: Контактный бампер прикрывает фронтальную плоскость робота. Он свободно вращается вокруг вертикальной оси, замыкая в крайних положениях кнопочные выключатели (из мыши). При отсутствии препятствия бампер возвращается в исходное положение за счет возвратной силы выключателей. Такая кострукция потребовала настройки, но оказалась вполне работоспособной. ИК датчии расположены в нижних углах бампера перед колесами. Состоят из пары светодиод+фотодиод ИК диапазона (цена 5р/шт). Оценивая освещенность под фотодиодом при включенном и при выключенном светодиоде позволяет сделать вывод о цвете поверхности, или о ее наличии. Мозги собраны на ATTINY26L (цена 60р) Двигатели управляются через драйвер 1128КТ4 (25 руб) (аналог L293D 80р.). Используется отечественная микросхема - проблем не замечено.
Алгоритм работы |
|
Последнее обновление ( 12.03.2008 г. ) |