1 2 2 3 4
Меню Содержимое
Новости arrow Новости arrow БВК Робота №2
Реклама
БВК Робота №2 Печать E-mail
Автор Administrator   
27.09.2007 г.
Робот №2

Управляемая Мобильная Платформа

Управляемая мобильная платформа состоит из несущей рамы, колесных приводов, аккумулятора, бортового вычислительного комплекса (далее БВК)

Платформа

Рассматривались и практичски были воплощены:

  • Четырехколесная схема с приводом на каждое колесо, поворот танковым способом
  • Платформа с задними ведущими колесами, впереди поворотная колесная ось
  • Трехколесная (два ведущих колеса, одно подруливающее)

 

Рама собрана из квадратного стельного профиля, сваренного между собой (первый вариант был сделан на основе уголков

Каждое колесо приводится в движением индивидуальным двигателем (стеклоподъемник ВАЗ)

 

 

Бортовой вычислительный комплекс

Краткое описание:

Бортовой Вычислительный Комплекс (БВК) предназначен для управления мобильной платформой. Построенный на основе сетевого стандарта rs485 БВК позволяет получать внешнюю информацию, анализировать ее и принимать решения, управлять исполнительными устройствами. Построенный по принципу Master/Slave БВК содержит центральный вычислительный модуль (мозг, далее ЦВМ) и набор перифирийных модулей.

Image

ЦВМ обладает следующими возможностями:

  1. Прием сигнала с приемника пропорционального управления
  2. Управление бортовой сетью RS485
  3. Управление сетью приборных плат I2C
  4. Контроль напряжения аккумулятора, визуализация, аудиолизация

Особенности функционирования ЦВМ:

  1. Прием сигнала присходит с микшированного (содержащего сигналы всех каналов) сигнала
  2. При отсутствие сигнала от приемника радиоуправления (в течение 0.2s) переход в режим остановки
  3. Анализ количества каналов в микшированном сигнале (планируется)
  4. Обработка входящего сигнала помехозащищенным алгоритмом
  5. Функция контроля входящего потока, позволяющая распознать ситуацию потери сигнала
  6. Анализ напряжения питания

Напряжение, В

Тип сигнала

Действие

>12

Нет

Нет

>11.5

Редкий

Нет

>10.5

Частый

Отключение вторичных потребителей

<10,5

Непрерывный

 

 

Исполнительные устройства:

 

Драйвер двигателя (сдвоенный)

Функции:

  1. Прием команды
  2. Поддержание выходного напряжения на каждом канале в соответствие с принятой командой

Особенности:

  1. ШИМ модуляция 40КГц
  2. Начальная настройка – холостой ход
  3. При отсутствие сигнала от управляющего компьютера переход в режим холостого хода

 

Адреса исполнительных устройств:

0x80    Главный Бортовой Компьютер

0x81    Драйвер привода мобильной платформы

0x82    Драйвер привода башни (вертикальный+горизонтальный каналы)

Последнее обновление ( 27.10.2007 г. )
 
« Пред.   След. »

смотрите также

© 2017 Интеллектуальные Мобильные Роботы

Яндекс цитирования RoboRing List Random Prev Next