Контактный бампер прикрывает фронтальную плоскость робота. Он свободно вращается вокруг вертикальной оси, замыкая в крайних положениях кнопочные выключатели (из мыши). При отсутствии препятствия бампер возвращается в исходное положение за счет возвратной силы выключателей. Такая кострукция потребовала настройки, но оказалась вполне работоспособной.

ИК датчии расположены в нижних углах бампера перед колесами. Состоят из пары светодиод+фотодиод ИК диапазона (цена 5р/шт). Оценивая освещенность под фотодиодом при включенном и при выключенном светодиоде позволяет сделать вывод о цвете поверхности, или о ее наличии.

Мозги собраны на ATTINY26L (цена 60р)

Двигатели управляются через драйвер 1128КТ4 (25 руб) (аналог L293D 80р.). Используется отечественная микросхема - проблем не замечено.

Алгоритм работы

• движение вперед, пока не наехали на белую полосу
• если зафиксирован физический контакт - движение в сторону котакта.
• Отработка данного алгоритма
• Отработка контакта с белой полосой
• Отработка контакта с физическим объектом

  Замечания:

  Подруливающее колесо на основе маленького мебельного ролика абсолютно бесполезно. Оно тащится за роботом не поворачиваясь (не хватает сцепления с поверхностью). Сейчас думаю как от него избавится, поскольку оно является несущим элементом для аккумулятора.

  Жесткие требования к размерам привели к тому, что датчики в крайних положениях соприкасаются с колесами - возможное решение - уменьшение диаметра колес (от банок поменьше :)

  Планы:

• Разработка новой платформы
• Переход на более мощный процессор
• Организация бортовой сети
• Двухстороння связь с ПК
• Ультразвуковой сонар