1 2 2 3 4
Меню Содержимое
Новости arrow Новости arrow РБА1 (Робот-Сумоист №1)
Реклама
РБА1 (Робот-Сумоист №1) Печать E-mail
Автор Administrator   
28.09.2007 г.

Описание РБА-1 (Робот Борец Автономный № 1)

Мобильный робот, разработанный для участия в соревнованиях RoboSumo.

Механическая часть Робот собран по классической трехколесной схеме с двумя ведущими и задним подруливающим колесом. Правила, предъявляемые к роботам категории minisumo (вес до 500г, габариты до 10x10 см) потребовали весьма компактного размещения элементов.

Двигатели переделаны из сервоприводов Futaba (цена 15$). Колеса сделаны из консервных крышек. По ободу на них наклеен скотч, что улучшило их сцепление с поверхностью.

Сенсоры.

Робот имеет сенсоры:

  • - контктный бампер
  • - ик датчик поверхности

    Контактный бампер прикрывает фронтальную плоскость робота. Он свободно вращается вокруг вертикальной оси, замыкая в крайних положениях кнопочные выключатели (из мыши). При отсутствии препятствия бампер возвращается в исходное положение за счет возвратной силы выключателей. Такая кострукция потребовала настройки, но оказалась вполне работоспособной.

    ИК датчии расположены в нижних углах бампера перед колесами. Состоят из пары светодиод+фотодиод ИК диапазона (цена 5р/шт). Оценивая освещенность под фотодиодом при включенном и при выключенном светодиоде позволяет сделать вывод о цвете поверхности, или о ее наличии.

    Мозги собраны на ATTINY26L (цена 60р)

    Двигатели управляются через драйвер 1128КТ4 (25 руб) (аналог L293D 80р.). Используется отечественная микросхема - проблем не замечено.

      Алгоритм работы

    • движение вперед, пока не наехали на белую полосу
    • если зафиксирован физический контакт - движение в сторону котакта.
    • Отработка данного алгоритма
    • Отработка контакта с белой полосой
    • Отработка контакта с физическим объектом

      Замечания:

      Подруливающее колесо на основе маленького мебельного ролика абсолютно бесполезно. Оно тащится за роботом не поворачиваясь (не хватает сцепления с поверхностью). Сейчас думаю как от него избавится, поскольку оно является несущим элементом для аккумулятора.

      Жесткие требования к размерам привели к тому, что датчики в крайних положениях соприкасаются с колесами - возможное решение - уменьшение диаметра колес (от банок поменьше :)

      Планы:

    • Разработка новой платформы
    • Переход на более мощный процессор
    • Организация бортовой сети
    • Двухстороння связь с ПК
    • Ультразвуковой сонар
  • Последнее обновление ( 12.03.2008 г. )
     
    « Пред.   След. »

    © 2018 Интеллектуальные Мобильные Роботы

    Яндекс цитирования RoboRing List Random Prev Next