1 2 2 3 4
Меню Содержимое
Реклама
Line Tracer Печать E-mail
Автор Administrator   
17.08.2008 г.
Описание разработки робота для соревнований ОТСЛЕЖИВАНИЕ ЛИНИИ

Line tracer

Материалы по самостоятельной сборке робота для LineTrace. ТЗ (техническое задание) в соответствие с выработанными на РобоФоруме правилами для соревнований ОТСЛЕЖИВАНИЕ ЛИНИИ:
Отслеживание линии (правила)

Механика

В качестве тележки был найден конструктор-погрузчик фирмы TAMIYA

Цена конструктора 990р. Продается: Москва, м. Люблино, Тихорецкий б-р, д.1 ТЦ "Москва", вход 11, пав. Л-128 (тел. 3598007, 9805329) Сборка заняла 4 часа - все сделано очень качественно, детали подобраны аккуратно. У погрузчика танковая схема управления (каждая сторона управляется своим мотором). Заднее подруливающее колесо. Моторы рассчитаны на питание 3В Скорость получилась неплохая (примерно 0,1 - 0,2 м/с) - для соревнвоаний вполне подходит.

Аккумуляторы размещены в передней части. (сначала разместил их позади, где очень удачное место по габаритам, но оказалось, что нагрузка на переднюю часть недостаточна и пришлось переместить их вперед)

Электроника

Электроника робота состоит из:
1. Основной компьютер
2. Линейка датчиков

На двигатели впаяны шумоподавляющие конденсаторы 0,1uF (видны на фото "снизу"

Основной компьютер

Электроника сделана на макетной плате. В качестве мозга использован микроконтроллер Mega8 в DIP исполнении, двигатели управляются через L293 - метод управления ШИМ Питание - 4 аккумулятора типа AA, емкостью 600maH


Рис 2. Схема электрическая принципиальная

Линейка датчиков

Линейка датчиков состоит из 5-и элементов (применены qrd1114), размещенных на высоте 4мм от пола. Расстояние между элементами 15мм. Линейка датчиков смонтирована на макетной плате, которая крепится к корпусу через кронштейн. Линейка датчиков соединяется с основной платой 7-и проводным кабелем.


Рис 3. Схема линейки датчиков

Фотки


Последнее обновление ( 17.08.2008 г. )
 
« Пред.   След. »

© 2017 Интеллектуальные Мобильные Роботы

Яндекс цитирования RoboRing List Random Prev Next